谐波齿轮减速器的工作原理

谐波齿轮传动示意图。

谐波减速器轴承主要有两个类型组成:根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体的CSF/CSG系列谐波减速器轴承与外圈和内圈均为整体的BSHF/BSHG系列谐波减速器轴承这两大类。

传动精度高谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多,误差平均化,即多齿啮合对误差有相互补偿作用,故传动精度高。

在自动化生产线、机械臂中采用私服电机。

圆花键比柔性花键多两个齿,并固定在齿轮箱上。

文章来源:视频作者:HowToMechatronics,翻译:直观学机械免责声明:本文系网络转载,版权归原作者所有。

**1.4混合式架构(HYBRIDARCHITECTURE)**包容式架构强调模块的独立、平行工作,但缺乏全局性的指导和协调,虽然在局部行动上可显示出灵活的反应能力和鲁棒性,但是对于长远的全局性目标跟踪显得缺少主动性,目的性较差。

据悉,RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成,以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域,日益受到国内外的广泛关注。

杯子的开口端是柔性的,但是封闭端是相当刚性的,因此我们可以将它用作输出端,并将输出法兰连接到其上。

图7加载不同时间的力矩-转角曲线由图7可以看出,加载力矩越大,谐波减速器的扭转刚度越大,且相同力矩下卸载时的扭转刚度大于加载时的扭转刚度,其主要原因是因为谐波减速器的扭转刚度主要和柔轮与刚轮的啮合齿数有关,啮合齿数越大,扭转刚度越大,当力矩增加时,柔轮由于壁厚较薄发生了弹性形变导致和刚轮的啮合齿数增加,所以扭转刚度增大。

除了形状之外,柔轮的材料和处理工艺也是影响波发生器性能的因素,日本哈默纳科来谐波减速机在柔轮材料上使用疲劳强度大的特殊钢,与普通的传动装置不同,同时啮合的齿数占总齿数的约30%,而且是面接触,因此使得每个齿轮所承受的压力变小,可获得很高的转矩容量。

谐波齿轮传动技术的研究具有很好的应用前景和社会价值。

这是波发生器速度的1/100,减号表示输出方向相反。

通过对分布式系统中不同功能的节点进行功能层次划分,即得到了分层式架构。

RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备,把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的,普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果,大小齿轮的齿数之比,就是传动比。

所述的第二级谐波磁力齿轮由第二级外转子以及在第二级外转子内做偏心旋转运动的第二级内转子组成,所述的第二级外转子通过与其固接的第二级外转子过渡与输出轴传动连接。

波形发生器为椭圆形,由一个椭圆形轮毂和一个特殊的薄壁轴承组成,轴承遵循轮毂的椭圆形。

单级谐波齿轮传动速比范围为70~320,在某些装置中可达到1000,多级传动速比可达30000以上。

电动上电运行前要作如下检查:1)电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏);对于直流输入的+/-极性一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);2)控制信号线接牢靠,工业现场最好要考虑屏蔽问题(如采用双绞线);3)不要开始时就把需要接的线全接上,只连成最基本的系统,运行良好后,再逐步连接。

依此类推,波发生器相对刚轮转动一周时,柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。

谐波齿轮传动(简称谐波传动。

扭转刚度可以用扭转刚度系数T来表征,T为输出轴所承载的力矩q与该力矩下输出轴的转角θ之间的比值,即T=q/θ。

它传递的功率从几十瓦到几十千瓦,但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场合。

也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。

除此之外,它还具有零齿隙特性,高扭矩,准确性和可靠性。

波形发生器为椭圆形,由一个椭圆形轮毂和一个特殊的薄壁轴承组成,轴承遵循轮毂的椭圆形。

谐波发生器传动比的计算1、公式推导(1):以刚轮固定,柔轮输出为例,推导传动比的计算公式。

谐波齿轮传动的主要构件只有三个:波发生器、柔轮、刚轮。


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